这是黄河最惊险的一段旅程：在晋陕大峡谷中蜿蜒穿行的黄河，，，，，，挣脱掉两岸悬崖的约束后，，，，，，流淌出一段400多米宽的河面。。。继而，，，，，，又从400多米的河面突然缩短至30余米宽，，，，，，激荡而成约50米深的壶口大瀑布。。。接着，，，，，，奔腾而下冲向峡谷出口处，，，，，，约50公里厥后到险关口口——龙门。。。龙门水文站是黄河干流控制站和黄河中游洪水编号站，，，，，，也是黄河重点报汛站和国家主要水文站，，，，，，肩负降水、水位、流量、泥沙、冰情、水质监测等测报使命。。。

对龙门水文站举行地形丈量、水深视察，，，，，，关于为黄河抗洪抢险，，，，，，包管国家和人民生命工业清静提供实时、准确的水情信息，，，，，，为黄河水资源合理开发使用提供名贵的科学支持，，，，，，为流域生态情形建设和经济社会生长涤讪主要基础。。。

项目难点与无人船解决计划

项目难点：

1.水流湍急、阵势险要，，，，，，古板方法不清静

2.单波束测深方法无法获得水下三维地形数据

3.桥洞、闸门过多，，，，，，大船难以通

无人船解决计划：

为解决以上难题，，，，，，本次项目接纳华微六号无人船+NORBIT多波束测深仪+LiDAR的方法举行丈量。。。

华微6号无人船，，，，，，搭载能力强，，，，，，除标准搭载NORBIT多波束以外，，，，，，还可定制搭载三维激光扫描仪，，，，，，让水域探测走向无人化。。。搭载NORBIT多波束测深仪和LiDAR，，，，，，可以扫测龙门水文站水上水下的点云数据。。。

华微6号作为自动无人船，，，，，，卓越的自动控制手艺让无人船在差别流速、流向转变的重大事情情形都能凭证妄想线行驶，，，，，，航线偏离≤10cm。。。船体内置的惯导及定位模？？？
？椤⑴浜舷该芩惴ū喑，，，，，，会使得船体在遭遇水流的情形下，，，，，，能够凭证船体受水流的推力巨细及偏向，，，，，，控制螺旋桨举行自动转向调理，，，，，，从而继续凭证妄想航线举行切流作业。。。

多波束丈量历程中，，，，，，船只坚持沿测线行进，，，，，，船只航速坚持稳固，，，，，，控制在4-6节。。。多波束测深系统、三维激光扫描仪配套的显控软件和Qinsy软件运行在数据收罗盘算机上，，，，，，完成装备事情控制、数据收罗显示和丈量导航功效。。。

在三维点云图中，，，，，，可以清晰地看出水上水下的高程情形。。。